これまで、USB接続、Bluetooth接続、RTK、CLASそれぞれに対応した専用アプリを個別に開発してきました。

すなわち、USB接続RTK、USB接続CLAS、Bluetooth接続RTK、Bluetooth接続CLASの4つのアプリが存在していましたが、今回の開発により、これらを1つのアプリケーションに集約。

AndroidのUSB接続特有の課題を克服し、難易度の高い開発を成功させたことで、シンプルかつ効率的なソリューションを実現しました。

灼熱の中、命がけでアプリのテストを兼ねて団地を一周しました。

CLASをフル活用しましたが…なんか進化してる感じです。

みちびき衛星が本気を出し始めたのかも知れません。 99％Fix、完璧です。

新しいアプリ、めっちゃ便利になってますよ！
・測点番号の自動インクリメント: A-1、A-2…と自動でナンバリング。
・平面直角座標の自動保存: 終了ボタンを押し忘れてもデータが残る！
・ローカライゼーション: 基準点Aにピッタリ合わせて、B点でズレても再調整可能。何度でもOK！
・ローカル座標系対応: A(100, 100, 100)から始められる、昔ながらの使い方もバッチリ。

めっちゃ使いやすくなったので、ぜひ試してみてください！

u-blox ZED-X20P 用のアプリを開発中です.

MADOCA も入れてみました。MADO～CA分かりませんが。

この暑さでスマホの熱暴走だと思いますが、測点名の入力でおかしくなったとユーザーから連絡がありました。幸いログデータには記録されていましたので、次のように変換してお送りしました。
（図は、鹿児島県霧島市でのデータで再計算しました。）

国土地理院の計算サイトを利用したり時間も掛かりましたので、VBAでプログラムを作りました。
あんまりカッコ良くはありませんが、中身はちょっと考えました。
「PatchJGD（標高版）」のAPI（Application Programming Interface）が止まってるのか、私のプログラムのバグなのか分かりませんが、標高が返ってきません。地理院に問い合わせ中です。
頭の体操になりました。必要な方はメールかフォームでどうぞ。無料です。

この辺で、アプリのインストール方法を再掲します。

（KabutoMLRTKWをインストールする場合の例）

とりあえず、インストール
　　　　　　　↓
（緑四角点々の）アイコンを長押し　　　*KabutoMLRTKWの場合です。
　　　　　　　↓
アプリ情報
　　　　　　　↓
権限　位置情報　付近のデバイス　を許可
（新バージョンから許可の設定は不要になります）
　　　　　　　↓
アイコンをタップして立ち上げる
　　　　　　　↓
KabutoMLRTKWのマウントポイント等入力（確認後、保存してください）
　　　　　　　↓
Bluetoothを選択して、次の画面へ
　　　　　　　↓
パラメータ読み込み
　　　　　　　↓
ここで一旦アプリを閉じる
　　　　　　　↓
PCとアンドロイドをUSBでつなぐ
　　　　　　　↓
USBの使用方法でファイル転送を選ぶ
　　　　　　　↓
PCに内部共有ストレージが出るのでダブルクリック
　　　　　　　↓
Androido →data→jp.clas.mlrtkw.kabuto→files→Documents　と進める。
　　　　　　　↓
Documentsの中に、semidyna.txt と geoid.txt を入れる。

これで、アプリが使えるようになります。

メール添付ファイルは圧縮してあります。解凍してデスクトップなどに置いてください。
以下、インストール方法です。機種によりメッセージが異なる場合があります。

　　アンドロイドスマホとPCをUSBでつなぎます

　　スマホ側　USBの使用方法　が出てきますので、ファイル転送にチェック

　　PC側　内部共有ストレージが開きますので、ダブルクリックして開きます

　　その中に、解凍したファイル KabutoMLRTKW_… をドロップイン（コピペでも可）

　　一旦、USB を外します

　　スマホ側　FVファイルエクスプローラーを起動

　　内部共有ストレージをタップ

　　KabutoMLRTKW_... をタップ

　　不明なアプリのインストールで、この提供元のアプリを許可、をON

　　（この辺は機種によって異なるかも）

　　インストール

　　後はメッセージに従ってインストール

　　アプリをスキャンしない、でいいです

　　ホーム画面の緑色の長方形点々のアイコンを長押し

　　アプリ情報　権限　位置情報：アプリの使用中のみ許可　付近のデバイス：許可する

　　（新アプリから↑の許可設定は不要になります）

　　ホーム画面に戻り、アイコンをタップ

　　一番下の Paired devices のどれかをタップ

　　パラメータ読み込みボタンをタップ

　　パラメータ読み込み完了になったら、一旦アプリを閉じる

　　PC と USB でつなぐ

　　USB使用方法　ファイル転送

　　PC側　内部共有ストレージをダブルクリック

　　Android → data → jp.clas.mlrtkw.kabuto → files → Documents の順に開く

　　この中に、semidyna.txt と geoid.txt を入れる

　　（PC 版 KabutoDynaEXE で作成したファイルです。ダウンロードコーナーにもあります）

これでインストール完了。お疲れ様でした。

建設現場で設備の位置がわからず困ったことはありませんか？
AI-RTK Vision Mapper は、YOLOv8ディープラーニングとRTK高精度測位を融合した革新的Androidアプリです。

何ができる？
カメラで物体を検出すると、自動で ±2cm 精度（RTK）の位置情報を記録
建設・農業・測量現場で 何が・どこに・いつ 瞬時にデータ化

なぜ革新的？
従来の手作業測量がAI自動化で10倍？高速
オフライン動作でネット環境不要（CLAS版）
99%の検出精度で見落としゼロ

スマートシティ・Industry4.0市場は2030年に50兆円規模予測。当アプリはその基盤技術として無限の可能性を秘めています。

AIの眼で見て、GNSSの精度で記録する。それが未来の現場管理です。

RTK ＋ YOLOv8という物体検出AIモデルをAndroidアプリに組み込んで、カメラで物体をリアルタイムに検出させる処理（ディープラーニングのアプリ開発）がもうすぐ完成です。

[RTK & CLAS]
↓
[CameraX]
↓
+————-+
ImageProxy ← カメラ画像
+————-+
↓
+———————–+
MyImageAnalyzer
├─ Bitmap変換
├─ ByteBuffer変換
└─ YoloV8Detector
+———————–+
↓
+———————–+
TFLite YOLOv8 モデル
出力: [1, 84, 8400]
+———————–+
↓
+———————–+
parseOutput()
→ BoundingBoxData[]
+———————–+
↓
+———————–+
OverlayView (描画)
+———————–+

2025年7月28日から8月31日にかけて、みちびきはCLASサービスの向上を目指し、L6D信号の送信パターン（Transmit Pattern 1または2）の検証を行うということですが、すでにCLASは実用化されているのに何のために検証を行うのか、Grok（xAI）に質問しました。以下に回答を掲載します。
なお、AI の回答には間違いが含まれている場合がありますので、疑問に感じたことは必要に応じて事実確認や最新情報のチェックをお勧めします。特に、みちびきの公式発表や技術文書（例：内閣府宇宙開発戦略推進事務局や準天頂衛星システムの公式サイト）で補足情報を確認すると、より信頼性が高まると思います。

1. 検証の主な目的

CLASのサービス向上を目指すこの検証は、具体的には以下の目的を持っています：

• 補強対象衛星数の増加：
  • 現在のCLASは、みちびきやGPSなど特定のGNSS衛星を対象に補正データを提供していますが、送信パターンの最適化により、より多くの衛星（例：GalileoやBeiDouの追加）を補強対象に含めることが可能になります。これにより、衛星の可視数が増え、特に都市部や山間部など電波環境が厳しい場所でも安定した高精度測位が実現できます。
• 測位精度と安定性の向上：
  • 送信パターン（Transmit Pattern 1または2）の違いは、補正データの配信頻度や内容、データ構造に影響します。検証を通じて、どのパターンがより高い測位精度や安定した補正データの提供に適しているかを評価します。これにより、現在の数センチメートル（6〜12cm）の精度をさらに高めたり、収束時間（高精度測位に必要な初期化時間）を短縮したりすることが期待されます。
• サービスの信頼性強化：
  • CLASは自動運転や測量、農業などのクリティカルな用途で使われるため、サービスの信頼性が極めて重要です。検証を通じて、さまざまな環境下でのL6D信号の受信安定性やエラーレートを評価し、システムのロバスト性を向上させることが目的です。
• 将来の拡張に向けた準備：
  • みちびきは将来的に新たなサービスや補正データの追加（例：MADOCA-PPPとの統合や新たなGNSS対応）を計画している可能性があります。送信パターンの検証は、こうした拡張を見据えたデータ配信方式の最適化や、新たな受信機やアプリケーションへの対応力を高めるための基盤作りにも繋がります。

2. なぜ実用化後に検証が必要なのか？

CLASが実用化されているとはいえ、衛星測位システムは運用環境や技術進化に応じて継続的な改善が必要です。以下のような理由から、検証が行われます：

• 技術的進化への対応：
  • GNSS技術や受信機の性能は日々進化しています。新しい受信機（例：u-blox NEO-D9Cやその後継モデル）やソフトウェアの更新に対応するため、L6D信号の送信パターンを最適化する必要があります。検証により、最新のハードウェアやソフトウェアで最大限の性能を引き出せるかを確認します。
• ユーザーニーズの多様化：
  • CLASを利用する分野（自動運転、測量、農業、防災など）は多岐にわたり、それぞれ異なる精度や安定性の要求があります。送信パターンの検証を通じて、さまざまなユースケースでのパフォーマンスを最適化し、ユーザー満足度を高めることが求められます。
• 運用環境の変化：
  • 衛星の軌道や電離層の状態、地上の電波環境は時間とともに変化します。検証を通じて、実際の運用環境でのL6D信号の挙動を評価し、環境変化に対する耐性を強化できます。
• 国際競争力の強化：
  • 欧州のGalileo（HAS: High Accuracy Service）や中国のBeiDou（PPP-B2b）など、他のGNSSシステムも高精度測位サービスを提供しています。CLASの性能をさらに向上させることで、みちびきの国際競争力を維持・強化することが期待されます。

3. 送信パターン（Transmit Pattern 1または2）とは？

• Transmit Pattern 1と2は、L6D信号で送信される補正データのフォーマットや配信頻度、対象衛星の選択方法などが異なるパターンです。具体的な違いは公開情報が限られているため詳細は不明ですが、以下のような要素が異なる可能性があります：
  • 補正データの更新頻度：リアルタイム性の向上やデータ量の最適化。
  • 補強対象衛星の数や種類：GPSだけでなく、GalileoやBeiDouの衛星を追加。
  • データ構造：受信機の処理負荷や互換性を考慮した構造の変更。
• 検証では、これらのパターンを実際に運用環境でテストし、測位精度、収束時間、安定性、受信機の互換性などを評価します。

4. 検証がユーザーやサービスに与える影響

• ユーザーへの影響：
  • 検証期間中、CLASのサービス自体は継続して提供されますが、送信パターンの切り替えにより、一時的に測位精度や収束時間に影響が出る可能性があります。ただし、これは実験的な運用であり、大きな影響は最小限に抑えられるよう設計されています。
  • 検証結果を反映したアップデートが適用されれば、ユーザーはより高い精度や安定性でCLASを利用できるようになります。
• 受信機の対応：
  • ZED-F9PやNEO-D9Cのような既存のCLAS対応受信機は、通常のファームウェアで新しい送信パターンに対応できる可能性が高いですが、場合によってはファームウェアのアップデートが必要になることもあります。検証の結果、新たな設定やハードウェアの要件が明らかになる可能性もあります。

5. 結論

2025年7月28日から8月31日のL6D信号の送信パターン検証は、CLASの測位精度の向上、補強対象衛星の拡大、信頼性強化、および将来のサービス拡張を目的としています。CLASが実用化済みであっても、技術進化や多様なユーザーニーズに対応するため、継続的な改善が不可欠です。この検証を通じて、自動運転や測量などの分野でさらに高性能な測位サービスが提供されることが期待されます。

PC版RTK/CLASアプリをリニューアルしました。

・地図表示は地理院地図です。
・RTKはNTTとSoftBankのハンドオーバーに対応しています。
・CLASはローカルで（インターネットに接続しないで）今期から元期に変換できます。

　パラメータファイルは、国土地理院のHPからダウンロードして、KabutoDynaEXE7.01 で変換したものをparameterフォルダーに入れてください。
　https://www.gsi.go.jp/sokuchikijun/semidyna.html
　　SemiDyna2025.par
　https://service.gsi.go.jp/kiban/app/geoid/
　　JPGEO2024.isg

・NMEAと平面直角座標ファイルを保存できます。
・基準点の探索（逆打ち）ができます。
・簡易ローカライゼーション機能で、最寄りの基準点の座標に一致させられます。

なお、clas.jp公式アプリは高精度な測位が可能ですが、測量法に準拠した測量にはご利用いただけません。

※この画像には、Tera Term（Telnetやシリアル接続に対応したオープンソースのターミナルエミュレーター）の画像も含まれています。