メール添付ファイルは圧縮してあります。解凍してデスクトップなどに置いてください。
以下、インストール方法です。機種によりメッセージが異なる場合があります。

　　アンドロイドスマホとPCをUSBでつなぎます

　　スマホ側　USBの使用方法　が出てきますので、ファイル転送にチェック

　　PC側　内部共有ストレージが開きますので、ダブルクリックして開きます

　　その中に、解凍したファイル KabutoMLRTKW_… をドロップイン（コピペでも可）

　　一旦、USB を外します

　　スマホ側　FVファイルエクスプローラーを起動

　　内部共有ストレージをタップ

　　KabutoMLRTKW_... をタップ

　　不明なアプリのインストールで、この提供元のアプリを許可、をON

　　（この辺は機種によって異なるかも）

　　インストール

　　後はメッセージに従ってインストール

　　アプリをスキャンしない、でいいです

　　ホーム画面の緑色の長方形点々のアイコンを長押し

　　アプリ情報　権限　位置情報：アプリの使用中のみ許可　付近のデバイス：許可する

　　ホーム画面に戻り、アイコンをタップ

　　一番下の Paired devices のどれかをタップ

　　パラメータ読み込みボタンをタップ

　　パラメータ読み込み完了になったら、一旦アプリを閉じる

　　PC と USB でつなぐ

　　USB使用方法　ファイル転送

　　PC側　内部共有ストレージをダブルクリック

　　Android → data → jp.clas.mlrtkw.kabuto → files → Documents の順に開く

　　この中に、semidyna.txt と geoid.txt を入れる

　　（PC 版 KabutoDynaEXE で作成したファイルです。ダウンロードコーナーにもあります）

これでインストール完了。お疲れ様でした。

RTKセンチナビ（Androidアプリ）に、グーグルマップと地理院地図を選択できるようにしました。

大変お世話になっているAIさんの自画像です。
毎日、手を合わせて拝んでいます　Ω＼ζ°)ﾁｰﾝ

もう、AIは人間を超えました。
もうこれ以上、頭を鍛えるのはやめましょう。
漢字を覚えるのもやめましょう。
数学ができなくても大丈夫。
歴史なんて覚える必要は全く無し。
英語も無理して覚えるのはやめましょう。
時間の無駄。
物理も得意だと威張ってたらAIに笑われますよ。
もう学校を無料にするのもやめましょう。
何を考えてる？政治家さん。
学校は必要なし。
有名大学を目指すのも無意味です。
働き方改革よりも、学び方改革をしないと。
野原で犬や猫と走り回って過ごしましょう。

、、、と言いたくなりますね (^^)

今度の大雪で考えたことです。

除雪車が安全に作業するためには、RTK精度の3次元地図が欠かせません。

雪解けの季節が来たら、すぐに地図作りに取り組むべきです。

そんな場面で、センチナビが力を発揮できれば嬉しいです。

画像はAIに描いてもらいました。すごい　(@_@)

USB を接続するアプリに、接続時許可OKをタップしても、再起動しないと動かなくなるという不具合がありましたので、全てのアプリを更新しました。

Android では USB 接続でアプリを動かす場合、OTG ケーブルか OTG 変換アダプターが必要です。
OTG ケーブルであれば何でもOKと思っていましたが、どうも違うようです。

画像の A は 〇、B はつながっているように見えましたが、Fix しませんでした。

A

B

ublox F9P は、最近ほとんど使っていませんでしたが、アンドロイドスマホと USB （OTGケーブル）でつないで、RTK ナビが動くようにしました。

また、F9Pの設定はなかなか面倒ですが、アンドロイドスマホで USB で接続し、一発でできるようにしました。

F9P をお持ちでない方は、リットーの MGR-9P/Ri をご注文ください。他に２周波のアンテナとタイプCのOTGケーブルが必要です。

今回のアプリ KabutoUBRTKW の価格は１年間１万円、CLAS のサーバーと接続する場合は年間１万円です。メール tanaka(a)clas.jp でお申し込みください。(a)は@です。

①でカーナビと同じように地図が回転します。
②で地図と航空写真の切り替えができます。

このシステムの利用法としては、以下のようなものが考えられます。

災害救助支援
山奥で発生した災害現場に向かう救助隊が、移動局アンテナをヘルメットに装着し、センチメートル精度のナビを活用して捜索を開始。しかし、現場の地形が複雑で、位置情報だけでは正確な移動が難しい場合、本部が地図をリアルタイムで確認しながら、「もっとまっすぐ進め」「右へ移動」などの具体的な指示を送ることで、効率的な捜索活動を支援できる。

農業用自動運転システム
センチメートル精度の位置情報を活用し、トラクターやドローンの自動運転を支援。地図回転機能や航空写真切り替えにより、地形や作物の成長状況を詳細に把握しながら、最適なルートで作業を進めることが可能。

建設・測量業務の精密ナビゲーション
建設現場や測量現場では、正確な位置情報が求められる。リアルタイムで地図を回転しながら進行方向を把握し、航空写真を活用して地形の変化を確認することで、効率的な作業が可能になる。

アウトドアや登山の安全管理
登山者がセンチメートル精度のナビを持つことで、迷いやすいルートでも正確な位置情報を把握できる。さらに、救助隊や管理者がリアルタイムで登山者の位置を確認し、適切なルートを案内できるため、遭難のリスクを大幅に減らせる。

高精度ドローン運用
センチメートル精度のGPS情報を利用することで、ドローンによる空撮や測量、災害現場の偵察などをより正確に実施できる。地図と航空写真を切り替えながら、最適な飛行ルートを選択可能。

このように、センチメートル精度のナビを活用することで、さまざまな分野での精密な位置情報管理が可能になり、業務の効率化や安全性の向上に貢献できます。

動画は、移動している様子を自宅にあるPCでキャッチし、画面キャプチャしたものを36倍速に変換したものです。
また、RTKのマウントポイントはソフトバンクのリアルタイム・高精度測位サービス ichimillを利用しました。

センチメートル精度のナビ完成です。

私もあいかわらず元気ですが、地理院地図、地理院航空写真は元期（げんきと読みます）なんですね。すごい、ぴったんこ(^^)

さて、このシステム、何に使うかが問題ですが、とにかく面白い　＼(^o^)／

テストしてみて驚いたこと
その１　NTT の RTK 基準局はすごいです。もう自前の基準局は要らないかな？
その２　地理院地図、航空写真はぴったんこ合います。さすが地図の王様、国土地理院！

動画は、移動している様子を自宅にあるPCでキャッチし、画面キャプチャしたものを36倍速に変換したものです。

clas.jpでは、現在もAndroidアプリの開発を進めていますが、最初はパソコン向けにCLAS（センチメートル級測位補強サービス）の今期元期変換システムの開発から始めました。

CLASはRTKほどの高精度ではありませんが、インターネット不要・基準点不要で単独測位が可能という利点があります。ただし、CLASで得られる座標は今期座標のため、通常はインターネット環境で国土地理院の計算サイトを使って元期座標に変換する必要があります。しかし、それではCLASのメリットが活かせません。そこで、現地で変換できるソフト「KabutoDynaEXE」 を開発しました。

KabutoDynaEXEの仕組みに関する質問を受けたため、詳細については国土地理院のサイトを案内しました。

KabutoDynaEXEのアルゴリズム: 国土地理院の資料（7ページ付近）

今期・元期について: 国土地理院の解説