最後に残っていた RS232C 接続の RTK アプリができました。これで、やっと CLAS＆RTK の Android アプリシリーズが完成しました。

Android スマホは最新機種でも安価なものは CPU のスピードが遅いのがありますが、それらに対応するアプリも作りました。

今のところ、自作の受信機 Gogh とリットー受信機での動作確認をしていますが、D9C と F9P を使っている受信機ならだいたい動くと思います。ただし、 Bluetooth や RS232C はデバイスの番号などが異なるとつながりません。

USB接続のRTKがやっとできました。

Bluetooth 版と同じような仕組みなんですが、なかなか動いてくれなくて苦労しました(;’∀’)
これで、
　Bluetooth 接続の CLAS と RTK
　USB 接続の CLAS と RTK
　RS232C 接続の CLAS
ができましたので、次は重機に積む時のRS 232C接続のRTKを作ります。RS232C の CLAS はこの前作りましたので、重機が（重機のことはよくわかりませんが）CLASでもRTKでも動くようになるでしょう。

画像の受信機は リットー 車載用受信機 MGLR-9PC/Ri-MLBT

前バージョンの Android RTK Bluetooth 版は条件によっては、Fix しにくい、Fix してもすぐ Float になる、Float から復帰しにくい、ということがありましたが、20241029版では Fix を維持するように改良しました。
これで、バッチリ、、、だと思います。

Ratio は高須先生の rtklib の解析に難航しており、0.0 のままです。ちょっと時間がかかりそうです。 Android では負荷が大きいので止めました。

前回のアプリは Fix し難いでしたが、プログラムを修正しました。

KabutoMLRTK_20241027T（標準機種用）、20241027ST（遅い機種用）です。

テスト観測してみました。
基準局が近いということもありますが、Fix まで数秒でした。
図は基準局の近くを 300ｍ ぐらい回って ６ 点観測した後、しばらく経ってから再測した時の格差です。
RTK はすごいです。６点中５点が１cm 以内に入っています。
これで、同じ受信機で CLAS も RTK も観測できるようになりました。
　　ネットがつながって基準局が近くにある場合は　RTK
　　ネットがつながらない場所では少し精度を我慢して　CLAS
のような使い方ができます。

※ ratio は、まだ動いていません。もうしばらくお待ちください。　Android では負荷が大きいので止めました。

Android JAVA で RTKLIB をビルドする方法です。
次のような配置で説明します。（RTKLIB　をコンパイル、リンクするだけの内容です。実際の利用はこれからです）

（１）GitHub – tomojitakasu/RTKLIB　より、RTKLIB をダウンロードします。
app/src/main に cpp フォルダを作成し、RTKLIB の必要なライブラリ（ c や h ）を入れます。
今回は必要と思われるソース数個を入れようとしたところ、ほとんどがつながっていたため（あるソースでは、他のソースを利用する構造だったため）、ひとつずつエラーが出なくなるまで確認しながら入れました。

（２）project-root に CMakeLists.txt を入れます。（ビルド後は自動で？cppフォルダの中に入ります）
CMakeLists.txt は次のような内容です。
src/main/cpp/ 以下の rtkcmn.c などは、（１）で入れたライブラリです。
文字コードはすべて utf-8 です。他の文字コードは文字化けします。

（３）アプリケーションレベルの build.gradl に ndkVersion を指定します。
CMake とか ndk については検索してください。

（４）native-lib.cpp を作成し、src/main/cpp/ ディレクトリに入れます。
RTKLIB を利用し処理する cpp です。
確認用に、次のような内容（ return 1.23 のみ）で作成しました。

（５）MainActivity.java 内での利用は次のようになります。

（６）以上が準備出来たらビルドします。
gradl などをいじると sync などいろいろ必要ですが、省略します。
Android Studio の terminal で、クリーンビルドします。
./gradlew clean build

Android RTK アプリを作りましたが、通常のRTK観測でもよくありますが、Fix に時間がかかったり、Fix が切れたりすることがあります。

普通は、何故だろう？とrtklibの設定を見直したりすると思いますが、Android Javaではその機能をゼロから作るのは、 365 連休プログラマーには難しいと判断。

そこで、世界的にも有名な rtklib 様の力をお借りすることにしました。

こんな感じで使わせてもらいます。（誤りがあるかもしれません。現役の労働者諸君！ は、時間の無駄になりますから真似しないでください）

お楽しみに！

アンドロイドRTKアプリを開発中でしたが、やっとできました。

CLAS受信機（clas.jpオリジナルGogh、リットー製品）のスイッチをRTK側に切り替えることにより、rtklibやu-centerを使わないでRTKが可能になりました。

rtklibのような細かい設定はできませんが、fixすると同じような精度の座標値が得られます。

これまで開発してきたCLASアプリ（Kabutoシリーズ）に追加して作り上げましたので、基準局の座標が今期で測られている場合でも元期に変換できる、基準点探しもできる、など、市販されている同様のアプリには無いユニークなアプリです。

KabutoML に軽微なバグがありましたので修正しました。

現在はそのままでも動きますので、インストールの必要はありませんが、将来的に問題になると思われます。

古い機種（Android 12 より前）ではインストールすると逆に動かなくなる可能性もありますので、インストールしないでください。

今日は日曜日なんですね。365連休になってから、今日が何日で何曜日なのかよく分からなくなりました(;’∀’)

朝早くからCLAS観測をしました。いつもの通り団地を2周回ってそのずれを求めました。ほとんど Fix しましたが、10 センチ以上ずれた点がが 3 ヶ所ありました。⑤⑥は Fix していますが、⑦⑧の付近が Fix が途切れ途切れになっていますから、もう少しで Float になるよ、ということでしょうか？⑱は2階建ての建物の近くです。よく分かりませんが、また測ってみます(^^)

夕方の観測です。Fix良好でした。⑭が10センチを超えてました。周りが2階建ての家で囲まれている場所です。

CLASのAndroidアプリ開発がほぼ完了したため、新たにRTK対応のAndroidアプリ「KabutoRTK」の開発をスタートしました。１２月に完成予定です。