Fix が切れたとき、自動復帰するように改良 KabutoMLRTK、KabutoUBRTK
NTT　SoftBank　のマウンのポイントに対応 KabutoMLRTK、KabutoUBRTK
XYH　１秒ごとの平面直角座標を出力するアプリを開発 KabutoMLRKJ、KabutoUBRKJ

RTK をご使用になられない方は更新不要です。

鹿児島は昨日ほどは寒くありません。

RTKアプリのテスト観測のために、車載型の受信機 MGLR-9PC/Ri-MLBT を担いで、団地を1周してきました。運動になります。

マウントポイントは、docomoとSoftBankのトライアルマウントポイントです。
全周にわたりFixしっぱなしは生まれて初めて ＼(^o^)／

さすが、docomo、SoftBank、受信機メーカー リットー、そしてマイアプリ　!(^^)!

docomo に続いて、SoftBank の全てのマウントポイントに対応しました。
KabutoMLRTK と KabutoUBRTK です。
docomo や SoftBank のサービスを使わない方はインストールの必要はありません。

USB接続RTKアプリ KabutoUBRTK が NTT のマウントポイントに対応しました。
CLASで受信機をご購入のユーザー様は、アプリを無料でお使いになれます。
9番か10番をインストールしてください。
USB を使わない方はインストール不要です。

NTTのマウントポイントに対応しました。
CLASで受信機をご購入のユーザー様は、アプリを無料でお使いになれます。

NTTのサービスは、次のリンクに掲載されています。
docomo IoT高精度GNSS位置情報サービス ｜ ドコモビジネス ｜ NTTコミュニケーションズ 法人のお客さま

2025年へようこそ！　今年も、迷子にならないようにがんばりましょう！

大晦日～元旦まで、孫と猫に遊ばれました(;^ω^)
それ以外は、焼酎を飲みながらパソコンと遊んでました。
そして、ついに、
「docomo IoT 高精度 GNSS 位置情報サービス」を使えるようになりました　＼(^o^)／

docomo のマウントポイントは、次の２つのタイプがあります。

１．サーバー側で移動局の位置に基づき、最寄りの基準点を自動で選択するマウントポイント
２．移動局から受信したい基準点を指定するマウントポイント

２．はそのままでつながりましたが、１．がなかなか難しいでした。
移動局からサーバーへ移動局の概略位置を送信する必要があり、その微妙なタイミング合わせに苦労しました。
終わってみれば、なぁ～んだ、ですが、おそらく２００回以上はテストしたと思います。

ということで、このプログラムは「KabutoMRN」と名付けました。
docomo 基準局だけでなく、これまでの基準局も使えるようにしましたので、KabutoMLRTK、KabutoUBRTK の名前をそのまま使います。KabutoSLRTK はdocomo 基準局には対応していません。

一応、オリジナル受信機 Gogh、リットーのMGLR-9PC/Ri、MGLR-9PC/Ri-AO、MGLR-9PC/Ri-MLBT で動作します。
よろしくお願いします。

RTK アプリの不具合か、Fix しにくい場所なのか分かりませんが、Fix が切れたまま、なかなか 復帰しない場合があります。
これまでは、アプリを再起動していましたが、パラメータファイルの読み込みやアンテナ高など入力するのは面倒なので、［再接続］ボタンを付けました。
便利になりました。

RTK基準局の調子がおかしかったので、ラズベリーパイ4を外し、使わなくなったWin10 タブレットに取り替えました。
Win パソコンは更新があるとサーバーが止まるので、更新しない設定にしました。

ところが、自宅wi-fiがたまに止まることがあり、RTKLIB(rtklib_b34d) の strsvr.exe　も stop→startしないと動かないため、やっぱり、使えません(;^ω^) 以下の手順は参考までに。2025/01/07 追記

手順は以下の通りです。備忘録として残しておきます。

【受信機 F9P の設定】
（１）u-centerに接続→COMを合わせる
　　　Baudrateは、230400
（２）View → Configuration View → Msg
NAV-SAT, NAV-PVT, RXM-RAWX, RXM-SFRBX を選択して
　　　USB にそれぞれチェックを入れる
　　（Send ボタンを忘れないように）
（３）NMEA → High precision mode にチェックを入れる
（４）CFG → Save current configuration → Device を全て選択して Send

【RTKLIB(rtklib_b34d) の strsvr.exe を起動する】
（１）Input　Serial　Port、Bitrate を設定
（２）Output Ntrip Server でサーバーの接続情報を入れる
（３）Output の Conv ボタンをクリックして Conversion from ubx-raw to RTCM 3 にチェック
（４）Message Types に、（https://www.n-survey.com/　を参考にしました）　
1005(10),1019(1),1020(2),1042(2),1044(2),1046(1),1077(1),1087(1),1097(1),1117(1),1127(1),1230(1)
を入れて OK ボタンをクリック
（５）Option ボタンを押して、Station ID にチェックを入れ、 Lat/Lon/Height に、緯度 経度 楕円体高 を入れる
（6）他はそのままにして OK ボタンをクリック
（７）Start ボタンをクリック
（設定完了　RTCM3 配信開始）

測点名記録した座標にローカライゼーション補正がされないバグ、を修正しました。

全アプリに簡易ローカライゼーション機能を付けました。

全ての Android CLAS アプリと Bluetooth 接続の RTK アプリに、簡易ローカライゼーション機能を付けました。

また、Bluetooth接続 CLAS と RTK アプリ に簡易ローカライゼーション機能、リアルタイム XYH 座標データファイル保存機能を追加した新アプリをKabutoMLKJM と KabutoMLRTKKJM を公開します。
ただし、データ量が多くなりますので、内部ストレージがパンクしないように注意してください。